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国内外六自由度并联机构的特点

文章出处:6dof 人气:发表时间:2022-06-26 23:09

TYT六自由度平台
         六自由度Stewart平台机构由上下两个平台和六个伸缩腿组成,且上平台与伸缩腿之间的连接用了六个球铰,下平台与伸缩腿之间的连接用了六个虎克铰,如图1-3所示。
TYT六自由度平台
         六自由度Stewart平台并联机构的工作端在动平台上,可以作为负载平台(下文中统一用此称),既然称负载,其负载的力由六个支链共同承担,所以可以看出它的承载性能较高。负载平台的运动是依靠支链上作动器输出的力共同作用,可以在三维空间内作六自由度运动,而且其负载平台一般设计的质量较小,也就使得它的动态性能较好。
 
        六自由度并联机构的位置误差不像串联机构那样,不会出现连轴误差的叠加,工作精度也就较高。Stewart平台的下平台可以设计为固定平台,也可以设计为振动平台,本文不考虑下平台的运动,故不做详细分析。关于并联系统的运动学逆解,由于各支腿并联,求解时互不影响,也就使得求解过程简单。
 
       基于以上特点,将六自由度并联机构与串联机构进行对比,可以看出双方在应用上形成了互补的关系,其各自的特点使得它们在各自的领域都有着广阔的发展前景。目前,六自由度Stewart平台并联机构的应用已覆盖各个领域,各个行业,为国家的发展做出了突出的贡献。
 
       然而,在六自由度并联机构运动学和动力学研究中,仍然面临着各种各样的问题,如雅可比矩阵的推导,目前国内外在这个方面的推导并没有统一的方法;求解六自由度并联机构的位置正解时都会产生不可避免的误差;虽然求解并联机构的逆动力学方法不一,但由于六条支链共同作用于负载平台,其复杂的力的分析过程导致逆动力学解法效率低下。
 

此文关键字:六自由度,六自由度并联机构

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